Ubuntu 18.04 安装 GTSAM

时尚捕手 2024-07-18 ⋅ 141 阅读

介绍

GTSAM(Gaussian and Taylor-Series based Smoothing and Mapping)是一个用于计算机视觉和机器人学的开源库,提供了一种进行因子图优化的框架。它集成了传感器数据处理、状态估计和SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)等功能,可用于在各种机器人应用中进行状态估计和地图构建。

本文将介绍如何在 Ubuntu 18.04 上安装 GTSAM。

安装步骤

1. 添加 GTSAM 源

首先,我们需要添加 GTSAM 源以获取最新的软件包。打开终端,执行以下命令:

sudo add-apt-repository ppa:borglab/gtsam-release-4.0
sudo apt-get update

2. 安装 GTSAM

添加源后,我们可以安装 GTSAM。在终端中运行以下命令:

sudo apt-get install libgtsam-dev

这将下载并安装 GTSAM 及其所有依赖项。

3. 验证安装

安装完成后,我们可以验证 GTSAM 是否成功安装。在终端中运行以下命令:

pkg-config --cflags --libs gtsam

如果输出结果没有错误信息,并显示了 GTSAM 的路径,则说明安装成功。

4. 配置 IDE

为了方便开发,我们可以将 GTSAM 配置在我们喜欢的 IDE 中。以 Visual Studio Code 为例,我们可以在项目的编译配置文件中添加 GTSAM 的路径。

打开项目文件夹,进入 ".vscode" 文件夹,创建一个名为 "c_cpp_properties.json" 的文件,并添加以下内容:

{
    "configurations": [
        {
            "name": "Linux",
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/**",
                "/usr/include/eigen3",
                "/usr/include/gtsam"
            ],
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "c11",
            "cppStandard": "c++14"
        }
    ],
    "version": 4
}

请注意,上述配置假设 GTSAM 被安装在默认路径下。如果你的安装路径不同,请相应地更改 "includePath" 的值。

5. 开始使用 GTSAM

现在,你已经成功地安装了 GTSAM,并配置了开发环境。你可以开始使用 GTSAM 进行状态估计和地图构建等任务了。

结论

本文介绍了如何在 Ubuntu 18.04 上安装 GTSAM,并配置了开发环境。希望这篇文章对你有所帮助,并能顺利地使用 GTSAM 进行你的机器人项目开发。祝你好运!


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