介绍
在本篇博客中，将会详细记录如何在 Ubuntu 20.04 上安装并配置 ORB_SLAM3。ORB_SLAM3 是一个用于实时运动和建图的开源库，它基于特征点的 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）技术。
步骤
第一步：安装依赖项
首先，确保你的系统已经安装了必要的依赖项。在终端中执行以下命令：
sudo apt update
sudo apt install cmake git libopencv-dev libeigen3-dev zlib1g-dev libglew-dev libboost-all-dev
第二步：下载 ORB_SLAM3
接下来，我们需要下载并编译 ORB_SLAM3。进入你想要存放 ORB_SLAM3 的目录，并执行以下命令：
git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git
cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh
第三步：下载数据集
ORB_SLAM3 提供了一些数据集用于测试和演示。运行以下命令下载一个示例数据集：
cd Examples/Monocular
chmod +x download_datasets.sh
./download_datasets.sh
第四步：编译示例代码
现在，我们可以尝试编译一个示例程序来测试我们的安装。在 Examples/Monocular 目录中执行以下命令：
chmod +x build.sh
./build.sh
第五步：运行示例程序
编译成功后，我们可以运行示例程序来测试 ORB_SLAM3 是否正常工作。执行以下命令：
./mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml Examples/Monocular/sequence_01
注意将 "Examples/Monocular/sequence_01" 替换为其他下载的数据集，如果你想使用不同的数据集进行测试。
Congratulations！你已经成功安装并配置了 ORB_SLAM3。
结论
在这篇博客中，我详细记录了如何在 Ubuntu 20.04 上安装并配置 ORB_SLAM3。希望这篇博客能对你有所帮助，并顺利完成安装过程。ORB_SLAM3 是一个强大的 SLAM 技术库，可以广泛应用于实时运动和建图任务中。如果你对 SLAM 技术感兴趣，OR_SLAM3 是一个值得尝试的开源项目。
Happy coding!
本文来自极简博客，作者：编程狂想曲，转载请注明原文链接：Ubuntu 20.04 ORB_SLAM3 安装全记录
