Ubuntu 16.04和ROS Kinetic：使用Husky Gazebo的入门指南

在这篇博客中，我们将向大家介绍如何在Ubuntu 16.04操作系统上安装ROS Kinetic，并使用Husky Gazebo模拟器进行操作。Husky Gazebo是ROS（机器人操作系统）的一部分，它提供了一个强大的环境，用于模拟和测试各种室内和户外机器人。

安装ROS Kinetic

要在Ubuntu 16.04上安装ROS Kinetic，请按照以下步骤操作：

1. 更新系统软件包：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

2. 添加ROS存储库：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 添加ROS密钥：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

4. 安装ROS：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5. 初始化rosdep：

sudo rosdep init
rosdep update

6. 设置ROS环境变量：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7. 安装ROS工具（可选）：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

安装Husky Gazebo

安装完ROS Kinetic后，我们可以继续安装Husky Gazebo。使用以下命令执行安装：

sudo apt-get install ros-kinetic-husky-gazebo

启动Husky Gazebo模拟器

在安装完Husky Gazebo后，我们可以启动Husky Gazebo模拟器，并开始使用它。使用以下命令启动模拟器：

roslaunch husky_gazebo husky_empty_world.launch

这将启动一个空的Gazebo世界，并在其中部署一个Husky机器人。

如何使用Husky Gazebo

现在我们已经成功启动了Husky Gazebo模拟器，让我们介绍一些基本的使用技巧：

• 使用键盘控制机器人运动：在终端中运行以下命令，以在rviz中启动机器人控制界面：

roslaunch husky_viz view_robot.launch

通过使用键盘上的箭头键，可以控制机器人在空间中移动。

• 运行导航算法：Husky Gazebo模拟器提供了一个内置的导航功能，可以使用以下命令启动：

roslaunch husky_navigation move_base_mapless_demo.launch

这将在rviz中打开一个地图，并将Husky机器人定位在该地图上。您可以通过点击地图来指定机器人的目标位置。

• 自定义Husky机器人：您还可以根据自己的需要对Husky机器人进行定制。Husky Gazebo模拟器提供了各种参数，您可以使用rosparam命令来设置这些参数。

总结

通过按照以上步骤进行操作，您现在已经成功地在Ubuntu 16.04和ROS Kinetic上安装并使用了Husky Gazebo模拟器。它为您提供了一个强大且易于使用的工具，用于模拟和测试各种机器人行为。希望这篇博客能对您有所帮助，祝您好运！