介绍
ORB-SLAM3是一个用于实时单目、双目和RGB-D相机的精密定位和地图构建的开源系统。本文将带您一步一步配置、安装和运行ORB-SLAM3，并解决配置过程中可能遇到的问题。
配置要求
在开始之前，请确保your Ubuntu系统已经准备好，并满足以下要求：
- CMake：版本必须大于等于3.12
- Pangolin：版本必须大于等于0.6
- OpenCV：版本必须大于等于3.0
步骤1：安装依赖库
首先，我们需要安装一些ORB-SLAM3所需的依赖库。打开控制台并运行以下命令：
sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libopencv-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install qtbase5-dev
sudo apt-get install libgtk2.0-dev
sudo apt-get install libpython2.7-dev
步骤2：克隆ORB-SLAM3的代码
在您想要保存ORB-SLAM3代码的位置打开终端，并执行以下命令：
git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git
步骤3：编译和安装ORB-SLAM3
进入ORB-SLAM3文件夹，并执行以下命令：
chmod +x build.sh
./build.sh
编译过程可能需要一些时间，请耐心等待。如果一切顺利，您将看到“Build complete!”的消息。
步骤4：运行ORB-SLAM3示例
在终端中进入ORB-SLAM3文件夹，并执行以下命令：
chmod +x Examples/Monocular/mono_kitti
./Examples/Monocular/mono_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/KITTI00-02.yaml <your_image_path>
请将<your_image_path>替换为您自己的图片路径。ORB-SLAM3将为您提供定位和地图构建的结果。
常见问题与解决方案
问题1：CMake版本过低导致编译失败
解决方案：确保您的CMake版本大于等于3.12。执行以下命令更新CMake：
sudo apt-get install cmake
问题2：缺少Pangolin库
解决方案：安装Pangolin库。执行以下命令：
sudo apt-get install libglew-dev
问题3：缺少OpenCV库
解决方案：安装OpenCV库。执行以下命令：
sudo apt-get install libopencv-dev
问题4：编译时出现其他错误
解决方案：查看编译过程中的错误信息，并根据错误提示逐一解决。如果无法解决，请参考ORB-SLAM3的GitHub仓库中的文档和讨论区。
总结
通过以上步骤，您应该能够成功配置、安装和运行ORB-SLAM3。请注意遵循每个步骤，并根据您的系统进行相应的调整。如果您遇到问题，请参考常见问题与解决方案中的提示或访问ORB-SLAM3的官方资源进行咨询。祝您成功！
本文来自极简博客，作者：蓝色海洋，转载请注明原文链接：Ubuntu 16.03配置、安装及运行ORB-SLAM3(含遇到的坑与注意事项)
