Ubuntu安装Sophus李代数库

简介

Sophus是一个用于处理李代数的C++库，它包含了多种李代数的操作和运算符重载。李代数主要用于在机器人自主导航和三维重建等领域中进行姿态估计和传感器融合等问题的求解。本文将介绍如何在Ubuntu操作系统上安装Sophus库。

在终端中执行以下命令，以安装Sophus所需的依赖项：

sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libboost-dev

在终端中执行以下命令，以下载Sophus源码：

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git

进入Sophus源码的目录：

cd Sophus

创建一个build目录并进入其中：

mkdir build
cd build

使用cmake构建Sophus：

cmake ..

编译Sophus库：

make

安装Sophus库到系统目录：

sudo make install

在终端中执行以下命令，以编译并运行Sophus库的测试程序：

cd ..
mkdir build_test
cd build_test
cmake ..
make
./test_sophus

如果一切顺利，你将看到测试结果输出。

恭喜！你已成功安装了Sophus李代数库。现在你可以在自己的项目中使用Sophus来处理李代数相关的问题了。Sophus提供了丰富的功能和操作符重载，让你能够更高效地进行姿态估计和传感器融合等任务。尽情享受在机器人和三维重建领域的编程吧！