Ubuntu22.04安装carla v0.9.14apollo v8.0.0_bridge环境搭建

介绍

本文将介绍在Ubuntu 22.04系统上搭建carla v0.9.14和apollo v8.0.0_bridge环境的方法和步骤。Carla是一个开源的自动驾驶仿真器，而apollo是一个自动驾驶平台，通过搭建apollo_bridge可以在carla仿真环境中测试apollo自动驾驶系统。

步骤

步骤一：安装依赖库

在终端中运行以下命令来安装所需的依赖库：

sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential cmake git libgtk-3-dev libtinfo5 libglew-dev libglfw3-dev clang-9 libboost-all-dev libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev ninja-build

步骤二：安装carla v0.9.14

在终端中运行以下命令来克隆carla的代码并构建：

git clone https://github.com/carla-simulator/carla.git
cd carla
git checkout 0.9.14
mkdir build
cd build
cmake -G Ninja ..
make -j4

步骤三：安装apollo v8.0.0_bridge

在终端中运行以下命令来克隆apollo v8.0.0_bridge的代码并构建：

git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git
cd apollo
git checkout 8.0.0_bridge
cd modules
./apollo.sh build

步骤四：配置carla与apollo_bridge

通过以下命令配置carla与apollo_bridge：

cd apollo/modules/bridge/config
cp samples/sample.carla.json bridge.conf

然后使用文本编辑器打开bridge.conf文件，并将以下字段的值更新为您实际的路径：

• carla_host: 127.0.0.1
• carla_port: 2000
• apollo_bridge_path: /path/to/apollo/modules/bridge
• apollo_path : /path/to/apollo

步骤五：启动carla服务器和apollo_bridge

在终端中运行以下命令来启动carla服务器：

cd /path/to/carla/build
./CarlaUE4.sh -benchmark -carla-server -fps=10

在另一个终端中，运行以下命令来启动apollo_bridge：

cd /path/to/apollo/modules/bridge
./scripts/bootstrap_bashrc.sh
source scripts/apollo_base.sh
bridge_offline

结论

通过按照上述步骤，您可以在Ubuntu 22.04系统上成功安装并配置carla v0.9.14和apollo v8.0.0_bridge环境。 接下来，您可以使用这个环境来测试和开发自动驾驶系统。

希望这篇博客对您的carla和apollo环境搭建有所帮助！